第1章 绪论

第1章 单元测验

1、按机器人的应用分类,不包括哪种机器人()。
    A、工业机器人
    B、军用机器人
    C、医疗机器人
    D、并联机器人

2、物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为( )。
    A、精度
    B、自由度
    C、工作空间
    D、连杆

3、如果将人的大脑与机器人进行类比,可对应机器人的()系统。
    A、感知
    B、执行
    C、控制
    D、操作

4、不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP三种形式。

5、机器人区别于其它形式自动化设备(例如数控铣床)的主要特点是:机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。

第1章 单元作业

1、请给出平面机构自由度计算公式,并说明每个参数的含义。

2、机器人的工作范围(work space)是如何定义的?

3、机器人的定位精度和重复精度是怎么定义的?

4、多自由度的关节式机器人机械系统一般由哪些单元组成?

第2章 位姿描述与坐标变换

第2章 单元测验

1、要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有()个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位,后者则是确定物体的指向。
    A、1个
    B、2个
    C、3个
    D、4个

2、旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物,这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度不包含哪种说法。
    A、横滚
    B、俯仰
    C、侧摆
    D、跳跃

3、齐次矩阵在机器人学中是个重要的术语,它一般将转动和移动组合在一个()矩阵中。
    A、2X2
    B、3X3
    C、4X4
    D、5X5

4、为了完成所要求的变换,可以先绕x轴旋转,再沿着x,y和z轴平移,最后再绕y轴进行旋转,这个变换的顺序很重要,如果颠倒两个依次变化的顺序,结果将会完全不同。

5、旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的,一般情况下,任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。

第2章 单元作业

1、1.物体的位姿指得是什么? 2.已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的 ZA 轴转 60°,再沿{A}的 XA 轴移动 10 单位,并沿{A}的 YA 轴移动 4 单位.求位置矢量 APB0 和旋转矩阵 BAR.设点 P 在{B}坐标系中的位置为 BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置? 3.已知某一向量u首先沿某一固定坐标系B的x轴旋转θ角,然后沿着 z轴平移c,列写出其齐次变换矩阵A。

第2章 单元作业

1、1.物体的位姿指得是什么? 2.已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的 ZA 轴转 60°,再沿{A}的 XA 轴移动 10 单位,并沿{A}的 YA 轴移动 4 单位.求位置矢量 APB0 和旋转矩阵 BAR.设点 P 在{B}坐标系中的位置为 BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置? 3.已知某一向量u首先沿某一固定坐标系B的x轴旋转θ角,然后沿着 z轴平移c,列写出其齐次变换矩阵A。

第3章 机器人关节驱动、控制与传感器(一)

第3章单元测验一

1、在电机驱动的机器人关节中,一般需要配置较大减速比的减速机,工业机器人中典型的减速机包括()减速机和RV减速机。
    A、微波
    B、谐波
    C、中波
    D、短波

2、工业机器人有多种分类方式,下列不属于按驱动方式分类的是()。
    A、气压传动机器人
    B、液压传动机器人
    C、电气传动机器人
    D、智能机器人

3、交流电机与其它类型的电机相比具有优势,已逐步成为机器人电机的主要配置形式。

4、正弦波交流伺服电机、直流无刷电机本质上都是交流电机。

5、机器人关节传动系统中一般都包含减速机,添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度。

第3章 单元作业一

1、一、什么是机器人的驱动系统?它有哪些驱动形式? 二、说明三相反应式步进电动机的运行方式。 三、说明RV减速器的特点。

第3章 机器人关节驱动、控制与传感器(二)

第3章 单元测验二

1、光电编码器包括绝对式及增量式两种,增量编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号,A相和B相脉冲信号的相位差为()度。
    A、45
    B、90
    C、120
    D、180

2、与机床进给系统相类似,机器人关节的伺服控制不包括以下哪种控制。
    A、位置控制
    B、速度控制
    C、压力控制
    D、电流控制

3、交流伺服电机换向时需要给出转子位置信息,为此需要在电机轴上安装位置传感器。通常情况下,该传感器同时也是关节伺服控制传感器。

4、目前,在弧焊和点焊等典型工业机器人的关节伺服控制系统中,除了位置、速度控制以外也包含了基于关节转矩传感器的控制功能。

5、格雷码任意两个相邻的数之间转换时,只有一个数位发生变化。

第3章 单元作业二

1、一、光栅传感器的结构由什么组成? 二、光电编码器主要包括哪两种? 三、机器人传感器的种类有哪些?

第4章 连杆参数及运动学求解

第4章 单元测验

1、在求机械臂运动学逆问题时可能出现多解现象,即同一位姿对应于多于一组的关节变量,称为退化问题。求逆时,也可能存在奇异问题,当进行逆变换的计算时要做除法,而当分母趋于( )时便会出现奇异现象。
    A、0
    B、1
    C、2
    D、3

2、运动学正问题是实现如下变换( )。
    A、从关节空间到操作空间的变换
    B、从操作空间到笛卡尔空间的变换
    C、从关节空间到笛卡尔空间的变换
    D、从操作空间到任务空间的变换

3、描述空间两个关节轴之间相对位姿的两个参数是连杆长度和两轴线之间的偏角。

4、平面两连杆机械臂能够使其末端(工具)到达工作空间内的所有位姿。

5、通常我们称拥有三个连杆的操作臂为RRR(或3R)机构。

第4章 单元作业

1、问题1、在机器人运动学中,D-H参数是如何定义的? 问题2、

第5章 轨迹规划与控制

第5章 单元测验

1、在关节空间用三次多项式进行轨迹规划后,得到每个关节变量随()变化的关系。
    A、重力
    B、时间
    C、温度
    D、压力

2、在笛卡尔空间或关节空间对机械臂进行轨迹规划后,将得到的轨迹数据输入给机械臂关节的( )系统,即可使机械臂按规划的轨迹进行运动。
    A、机械
    B、控制
    C、采集
    D、电气

3、通过轨迹规划,可得到关节运动随时间变化的关系,即关节变量、关节速度以及关节加速度随时间变化的函数。

4、在关节空间进行轨迹规划时,机械臂的位置和姿态只是在确定的点满足期望的值,机械臂姿态的变化过程也是平滑的。

5、笛卡尔空间的轨迹规划是对机械臂末端坐标系原点位置的规划,通过规划使得机械臂末端坐标系的运动满足希望的运动轨迹。

第5章 单元作业

1、1、什么是机器人的轨迹?在三次多项式插值计算中,一般要满足哪4个约束条件? 2、要求一个六轴机器人的第一关节在五秒内从初始角30°运动到终端角75°,用三次多项式计算在1s、2s、3s和4s时关节角度。

第6章 机器人智能控制

第6章 单元测验

1、下列哪些不是分类问题?
    A、垃圾邮件识别
    B、手写数字识别
    C、未来房价预测
    D、未来天气预测

2、某超市研究销售纪录数据后发现,买啤酒的⼈很⼤概率也会购买尿布,这种属于数据挖掘的哪类问题?
    A、聚类
    B、关联规则发现
    C、分类
    D、⾃然语⾔处理

3、Big Dog属于什么类机器人?
    A、服务机器人
    B、医用机器人
    C、军事机器人
    D、工业机器人

4、机器学习在机器人中的应用不包括哪些?
    A、数字信号学习
    B、自监督学习
    C、多主体学习
    D、计算机视觉

5、深度学习不能应用的领域?
    A、计算机视觉
    B、机器人运动控制
    C、自然语言处理
    D、语音翻译

第6章 单元作业

1、机器学习的基本做法是什么?

2、强化学习和监督学习的异同点是什么?

3、请简述K-近邻算法步骤。

第7章 协作机器人

第7章 单元测验

1、在当前人工智能面临诸多挑战中,关于使用世界知识去翻译、解释和预测日常生活事件和效果,可概括为常识()。
    A、推理
    B、表达
    C、猜测
    D、叙述

2、典型的机器人编程方式不包括以下哪种。( )
    A、示教再现编程
    B、离线编程
    C、演示编程
    D、PHP语言编程

3、机器人编程即指为了使机器人完成某项作业而进行的程序设计。

4、示教编程需要实际机器人系统和工作环境,而离线编程需要的是机器人系统和工作环境的图形模型。

5、示教编程是在实际机器人系统和工作环境中进行的,编程时不需要机器人停止工作,但编程质量会受到编程者经验的影响。

第7章 单元作业

1、协作机器人应用中,协作的含义是什么?主要包括哪4种操作类型?

2、深度相机测量深度主要分为两大类?

3、示教编程和离线编程有哪些区别?